Hugging Face旗下波爾多團隊Pollen Robotics推出迷你雙足機器人Microduck
Hugging Face旗下波爾多團隊Pollen Robotics推出迷你雙足機器人Microduck，軟件棧與強化學習訓練代碼以Apache 2.0開源，整機預售399美元（未含稅運）。官方強調開源範圍僅限軟件，機械與電路設計文件並未放出，不能寫成開源硬件。
機器人體高25釐米、體重約800克（店鋪標780克），15個舵機覆蓋腿、頭、頸，搭載Rockchip RK3566與片上加速器、1GB內存、32GB存儲。傳感器包括前置攝像頭、8×8飛行時間激光雷達、機身與頭部各一顆慣性測量單元、麥克風、揚聲器，頭和喙各有NFC。可拆NP-F550電池續航約一小時。出廠帶7套可再訓練策略，板端策略環50赫茲。
真機可用手柄走路、摔倒後自行站起、用活動喙撿物，以及坐下、蹲伏、踢球、前滾。腳底加輪後切換另一套策略，可滑行、轉圈、下坡並在輪滑狀態起身。每臺首次開機生成並綁定終身聲紋，用接近生物而非助手的短促叫聲通信，也可跟隨激光筆並對環境做反應。訓練倉microduck_rl基於MuJoCo／MuJoCo Warp與PPO，50赫茲訓練後導出ONNX上真機；域隨機化寫入電機摩擦、電池電壓、控制延遲和舵機齒隙。無本地顯卡可用Hugging Face Jobs遠程訓。
運行時以Rust拆成獨立守護進程：robotd負責50赫茲控制、策略與安全閘門，updaterd做簽名校驗與失敗回滾的空中升級，另有配置、藍牙、手柄、攝像頭音頻與WebRTC、深度傳感器等服務，彼此走Unix Socket加JSON-RPC 2.0。只有robotd能驅電機，手機、手柄和自寫程序只送動作意圖。升級路徑爲下載發行包、驗籤、切版本、重啓、健康檢查，異常自動退回舊版，避免直接變磚。主倉庫已約1200星。
Pollen 2016年由Inria前研究員在法國創立，2025年4月併入Hugging Face成爲其機器人團隊，此前推出桌面交互機器人Reachy Mini。Microduck是第二款消費向產品，定位從“交互桌寵”改到“可在桌上做仿真到真機的強化學習平臺”。顏色有奶油、石墨、薰衣草、天空四款，預售8月27日開啓，原計劃北美、歐洲、英國聖誕節前首批交付；店鋪現提示社區下單過多，新年貨不再承諾聖誕達，新單估4至6個月，先下先發。攝像頭分辨率、雷達量程、無線版本和軟件開發包語言覆蓋仍標爲暫定。
買方是要練雙足控制、仿真到真機和具身策略的開發者、課堂與愛好者，用399美元換一套能走能摔能再訓的實物閉環。賣方是Hugging Face：把模型中心的協作方式搬到實體，軟件開源換社區策略迴流，硬件閉源保住BOM和毛利。資金從雲端推理訂閱轉向桌面機器人預售；受益方是能在Hub上交換ONNX策略的開發者，以及RK3566供應鏈。承壓方是單價仍在數千美元的教學雙足平臺，以及把“開源”理解爲可自造整機的買家——圖紙不公開，複製的是策略不是整鴨。事件驅動明確：開源模型戰爭打完權重後，下一場是便宜的真機入口。
來源：公開信息
ABAB AI 解讀
Pollen的路徑是實驗室整機商品化，不是玩具廠突然懂強化學習。Inria背景團隊先做Reachy系列開源人形上半身，2025年賣給Hugging Face，換的是分發渠道和“模型即社區”的習慣：權重能Fork，策略也必須能Fork。Microduck把這一邏輯壓到25釐米——動作不是寫死步態庫，而是七條可再訓練策略，訓練可以丟到Hugging Face Jobs。這與公司早年把LeRobot做成開源機器人數據集和模型庫是同一條資本線：先佔領開發者工作流，再賣能跑這些工作流的盒子。
錢投向仿真到真機的最後一釐米。399美元覆蓋的是舵機、電池、攝像頭和一張能跑50赫茲ONNX的板，不是完整開源硬件。閉源結構件意味着BOM、開模和渠道被公司鎖住，開源的是可以在Hub上覆利的策略文件。動機是把“物理人工智能”的實驗成本從實驗室機時打到消費電子預售：開發者用自己的卡或平臺算力生產新技能，技能迴流平臺，硬件出貨吸收現金。Reachy Mini走交互，Microduck走運動，產品線按場景切分，避免一隻機器同時承擔桌寵和雙足研究的全部敘事。
對標清楚：Boston Dynamics的Spot賣工業可靠性，Unitree把四足和人形打進價格帶，Hugging Face這條走的是“模型社區+桌面真機”，更接近早年TurtleBot對ROS、以及Donkey Car對自動駕駛興趣小組的位置——不是最強運動，是可複製的實驗單元。行業階段從實驗室展示進入控制：誰能把仿真域隨機化寫到齒隙和電壓，誰就能把策略變成可運輸商品。閉源機械加開源腦，是當前開源機器人的主流妥協，HopeJR一類更貴的參考雙足仍在另一檔。
結構變化是技術替代疊加定價權下移。替代發生在控制器：傳統步態工程被PPO加域隨機化置換，工程師交付的從代碼軌跡變成可導出的ONNX。定價權從“誰有實驗室”轉到“誰能把399美元機器和雲端訓練任務接起來”。機制是分發：模型平臺一旦擁有真機安裝基數，新技能的邊際分發成本接近零，硬件成爲策略市場的讀卡器。聖誕檔期被預售打滿、交期改口到四至六個月，說明需求先打在渠道上，產能和開源硬件預期則被有意留在公司賬本里。
ABAB News · 認知定律
開源的是可複製的腦，鎖住的是可出貨的身
策略能Fork，定價權就從實驗室轉到安裝基數
便宜真機是讀卡器，社區權重纔是存款